Vroeger werd het beeld van de gemeente bepaald door de tussen Wassenaar en Katwijk gelegen weidegebieden. In de laatste vooroorlogse jaren werd dit beeld drastisch gewijzigd door de aanleg van het Marine Vliegkamp Valkenburg.
Van vele gemeenten is het ontstaan terug te voeren tot de ambachtsheerlijkheden omdat die in zekere zin de rechtsvoorgangers van vele gemeenten zijn geweest. De geschiedenis van Valkenburg gaat echter nog verder terug in de tijd. De ligging van Valkenburg aan de Oude Rijn, het vroegere stroomgebied van de Rijn, uitmondend in de Noordzee bij Katwijk, was voor de Romeinen van strategische betekenis. Onder Keizer Claudius (41-54 na Christus) van het eens zo machtige Romeinse Rijk ontstond een afgebakende grenslinie langs de Oude Rijn en werden er diverse legerplaatsen aangelegd. Hiervan is die in Valkenburg wel zeer bekend geworden omdat veel opgravingen verricht konden worden en waaruit bleek dat de Romeinen een 7-tal legerplaatsen (Castella) steeds op elkaar hadden gebouwd, die bijna geheel blootgelegd konden worden.
Reeds lange tijd was bekend, dat om en nabij Valkenburg Romeinen hadden gewoond. Meer zekerheid daarover verkreeg Prof. Dr. A.E. van Giffen (1884-1973) die van oorsprong, bioloog, veel belangstelling had voor archeologie. Bij een uitstapje per fiets in april 1914 van Oegstgeest over Rijnsburg, Katwijk en Valkenburg werd Prof. Van Giffen getroffen door het aspect van Valkenburg, dat hem namelijk in elk opzicht herinnerde aan een Fries of Groninger terpdorp. Voortbouwend op oudere meldingen, o.a. van Dr. A.E. Remouchamps, voerde Prof. Van Giffen met succes een kleine verkenning uit op een plek waar een timmerman van Valkenburg bij het slaan van waterputten Romeins schervenmateriaal en bouwresten aansneed. Bij deze proefverkenning stuitte hij op het hart van een Romeins Castellum.
Door de toen reeds aanwezige kennis van de Romeinse bouwwijze o.a. op het Domplein in Utrecht, kon hij uitmeten waar de toegangspoort naar het Castellum gebouwd moest zijn, wat bij nader onderzoek juist bleek.
Pas in 1941 kon Prof. Van Giffen de Vereniging voor Terpenonderzoek bewegen gelden beschikbaar te stellen voor onderzoek te Valkenburg. Door tragische oorlogshandelingen in 1940 ontstond de mogelijkheid tot het verrichten van grootschalig archeologisch onderzoek, waardoor Valkenburg internationale vermaardheid verwierf bij de beoefenaren van de provinciaal-Romeinse archeologie. Het bleek namelijk mogelijk om een Romeinse grenspost aan de Rijn, noordgrens van het continentale deel van het Imperium, vrijwel geheel op te graven en het onderzoek nationaal en internationaal te presenteren.
Dit gebeurde tot 1954 door eerdergenoemde vereniging en daarna door het Instituut voor Prae- en Prohistorie te Amsterdam, later het Albert Egges van Giffeninstituut genoemd. Tijdens deze onderzoeken heeft men de overblijfselen gevonden van gedurende de periode van 40-260 na Christus in 6 à 7 bouwlagen achtereenvolgens op elkaar gebouwde legerplaatsen, Castella genaamd, waardoor nog heden ten dage Valkenburg het karakter van een terpdorp vertoont. In het straatwerk van het centrum van het dorp zijn- waar mogelijk met een gele steen – de contouren van het laatste castellum aangegeven.
Het gemeentebestuur van Valkenburg heeft in 1981 in het centrum van het dorp, op het Castellumplein, de contouren van één zijde van een poortgebouw door middel van een verhoging in het straatwerk aangebracht. Hierbij is gebruik gemaakt van door de Romeinen gebruikt en bij de opgravingen vrijgekomen tufsteen. Een bronzen plaat op dit plateau geeft de betekenis daarvan aan en bevat de plattegrond van het zesde castellum.
De naam van het castellum was “Praetorium Agrippinae”, genoemd naar de vrouw van Keizer Claudius.
Nadat het Romeinse Rijk in het midden van de 3e eeuw ineenstortte wordt het stil in de historie van Valkenburg. Over het dan komende tijdperk zijn totaal geen gegevens bekend, wellicht omdat men de schrijfkunst niet meester was.
Toch wordt verondersteld dat een zekere concentratie van bewoning rondom Valkenburg is gebleven. Dit is ook wel verklaarbaar. Het gebied rondom Katwijk, Rijnsburg, Valkenburg enz. stond bloot aan de getijdenstromingen van de Noordzee. Wateroverlast door het opstuwende water was een probleem waar ook de Romeinen in de eerste winter van hun verblijf in Valkenburg reeds kennis mee maakten door overstroming van het eerste castellum. Dit is lange tijd zo gebleven en de in Valkenburg ontstane terp bood dan bij overstromingen een veilige plaats.
We moeten echter enkele eeuwen overslaan in de geschiedenis en wel naar het begin van de 9e eeuw. Onder het grote aantal kerken dat na de komst van Bisschop Willibrordus gebouwd werd, mag die van Valkenburg met recht tot de oudste en voornaamste gerekend worden, zo schrijven Cornelis van Alkemade en P. van der Schelling in 1719 over de kerk van Valkenburg, zoals die reeds in 866 aanwezig geweest moet zijn. Later wordt gesproken over de Heilige Lambertus kapel die als een Moederkerk of Parochie voor de omgeving ook van Katwijk aan de Rijn en Katwijk aan Zee genoemd wordt maar later weer in een kapel is veranderd totdat in 1424 op verzoek van Hendrik Baron van Wassenaar, Heer van Valkenburg, de kerk weer de waardigheid van Parochiekerk heeft verkregen. Kennelijk heeft deze kerk reeds zeer snel met financiële moeilijkheden te kampen. Al spoedig na de bouw van de kapel ontstond tussen 800 en 840 een markt in Valkenburg waar men vlas en linnen verhandelde om met de inkomsten de kapel in stand te houden. Rond 840 zouden er ook al paarden aangevoerd zijn, zodat het mogelijk is om dit jaartal aan te merken als begin van de paardenmarkt.
Klik hier om meer te lezen over de paardenmarkt!
De strategisch gunstige ligging was in het verleden reeds oorzaak van woelige tijden. Ernstig werd dit in de vroege morgen van de 10e mei 1940 toen het vliegveld Valkenburg gebombardeerd werd en Duitse parachutisten daar neerdaalden.
Zware transporttoestellen met manschappen en materieel landden op het vliegveld. De Duitse militairen zochten al snel dekking in het dorp Valkenburg. Zeer bange dagen braken aan voor de bevolking van Valkenburg omdat het artillerievuur van het Nederlandse leger ook op het dorp Valkenburg werd gericht ter bestrijding van het Duitse legercorps. Na de capitulatie was Valkenburg nagenoeg één grote puinhoop, zeker in het centrum waar het kerkgebouw van de Nederlandse Hervormde Kerk en 35% van alle woningen totaal waren verwoest en 25% van de woningen zware schade hadden opgelopen. Het ergste was dat dit oorlogsgeweld aan 23 burgers het leven kostte en dat velen zwaar gewond werden. Na de capitulatie kon langzaam de wederopbouw een aanvang nemen.
In de loop van de na-oorlogse jaren is –zoals nagenoeg overal elders in Nederland- Valkenburg meer uitgebreid dan ooit tevoren. De mogelijkheden voor een explosieve groei zijn door gebrek aan ruimte niet mogelijk gebleken en daarom is Valkenburg altijd een kleine gemeente in de Randstad gebleven, waar het dorpse karakter voor een ieder die dat wil beleven nog steeds beleefd kan worden.